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機器人第一關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。
工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢?
工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序。為保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。
RV減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。
與通用RV減速機相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。
大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速機和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。
因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標機器人上。
同時，RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機，因此，該種RV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
冀公網安備13092802000153號
